Подскажите алгоритм подметания пола.

видать расписать как для робота схему поведения
чем подробней тем лучше, например

зайти в кладовку
взять веник
взять совок
выйти из кладовки
пройти в помещение, которое необходимо подмести
движениями слева направо сметать мусор в сторону (многократно, пока все помещение не будет подметено)
собрать мусор веником в одну кучку
кучку мусора веником замести на совок
подойти к мусорному ведру
высыпать мусор из совка в мусорное ведро
пройти в кладовку и поставить на место веник и совок

как то так.. степень подробности выбирайте сами