Слово пени... там тся,ться,ца помогите с вопросом и слово к которому можно поставить вопрос

Пениться
Там вопрос задаёшь и всё. : )

ца-такое вообще никогда не бывает в окончаниях сказуемых
само окончание зависит от вопроса,например:"Я хотел(что сделать?) доехатЬ" или "Я уже (что сделал?)доехал"
если в самом вопросе есть мягкий знак,то в окончании тоже ставиться мягкий знак,то есть (что делает?)-в вопросе мягкого знака нет,значит пишем окончание без мягкого знака-пенится