Можно ли, имея лишь два сосуда ёмкостью 3 и 5 л набрать из водопроводного крана 4 л воды ?

Да, можно из 5 в 3 - остается 2л переливаем в 3л банку набираем 5л банку, переливаем недостающий 1л в 3л банку и остается 5-1=4л

да.
Влить 5 литров и вылить 3 литра, затем то же самое ещё раз