А как узнать в каком времени я употребил глагол?

Просто задавать вопросы. 

Настоящее время:
Он рисует (что делает?) рисует -  в данный момент.
Прошедшее время:
Он рисовал (что делал?) рисовал - что делал в прошлом.
Ещё, у прошедшего времени всегда суффикс "л"
Будущее время:
Вопросы (что сделает?), (что сделают?) и т.д 
Они нарисуют (что сделают?) нарисуют - что сделают в будущем.

Удачи!

Подставить к нему слово вчера, сейчас и завтра
Если согласуется со словом вчера - значит, глагол стоит в прошедшем времени. Если со словом сейчас - в настоящем. Если со словом завтра - в будущем.
Например:
Делал вчера - прошедшее время
Делаю сейчас - прошедшее время
Делать (буду) завтра - будущее время