что означает выражение "пойти в каноссу" и с каким эпизодом борьбы германских правителей и римских пап оно связано?

Император Генрих 4 решил, что его власть сильнее церковной. Тогда папа Григорий седьмой отлучил его от церкви и позволил вассалам делать то, что они захотят. Поэтому генрих 4 пошёл в каноссу. к папе. Встал на колени и молился. Прощения просил. Этот эпизод из противосттояния духовной и светской власти. Победила духовная.

спасибо большое)