Благодаря какому физическому явлению происходит нагревание воздуха в жилых помещениях от радиаторов центрального отопления?

Благодаря конвекции.
Воздух, соприкасаясь с батареей, от нее нагревается, при этом он расширяется, его плотность становится меньше плотности холодного воздуха. Теплый воздух, как более легкий, поднимается вверх под действием силы Архимеда, а тяжелый холодный воздух опускается вниз.
Благодаря такому движению  воздух в комнате прогревается.