что такое прямая на которой лежит сила

Сила - это вектор, то есть величина определяемая численным значением и направлением в пространстве. Фактически, вектор - это стрелочка, отрезок, у которого один конец - начало.
И если через начало и конец вектора провести прямую, это и будет прямая, на которой он лежит