В чем смысловая разница?
налить молоко и налить молока

В.п (молоко) используют, когда имеют ввиду конкретное молоко во всей его полноте. ( то есть «жидкость», которую дает корова. Р.п (молока) используют, когда имеют ввиду какую то конкретную отдельную его часть, например, уже налитую в стакан.