на какие две группы можно разделить слова: люся пишет. мальчик рисует. девочка танцует. соловей поет. рыбка плывет

Или так (по действующим лицам: люди - животные): 1. Люся пишет, мальчик рисует, девочка танцует - действующие лица - люди;
2. Соловей поёт, рыбка плывет - действующие лица - животные.
Или так (по родам слов, выражающих действующие лица): 1. Люся (она) пишет, девочка (она) танцует, рыбка (она) плывет - женский род;
2. Соловей (он) поёт, мальчик (он) рисует - мужской род.